El programa youtube-dl agregó soporte para descargar con distintos programas externos a principios del 2015. Por su parte, aria2c es un programa que permite descargar a alta velocidad gracias a paralelizar conexiones. Esta es una caracteristica que la aplicacion NewPipe ( APK disponible en https://github.com/TeamNewPipe/NewPipe/releases/latest ) trae incorporada y quise agregar a mi computadora. Asi descubri el repo de donde saqué esta data: https://github.com/tobbez/youtube-dl-aria :

$ mkdir -p ~/.config/youtube-dl $ echo -e "--external-downloader aria2c\n--external-downloader-args \"-c -j 3 -x 3 -s 3 -k 1M\"\n" \> ~/.config/youtube-dl/config

Listo! Ahora cada ve que ejecutes youtube-dl vas a estar usando los parámetros --external-downloader y --external-downloader-args. Esto hace que descargues con aria2c usando 3 descargas paralelas.